Διαλύουμε τη μαγιά στο χλιαρό νερό ανακατεύοντας καλά. Προσέχουμε να μην είναι καυτό το νερό ώστε να μην καταστραφεί η μαγιά. Προσθέτουμε 2-3 κουτ. σούπας από το αλεύρι και ανακατεύουμε μέχρι να φτιάξουμε έναν χυλό.
Τον αφήνουμε για 30 λεπτά να ενεργοποιηθεί η μαγιά. Προσθέτουμε το μέλι…
…και τη ζάχαρη στο χλιαρό γάλα και ανακατεύουμε μέχρι να λιώσουν. Ρίχνουμε σε ένα μεγάλο μπολ το υπόλοιπο αλεύρι και το αλάτι.
Κάνουμε μια λακκούβα στο κέντρο τους και ρίχνουμε εκεί το γάλα και το ελαιόλαδο.
Προσθέτουμε το αυγό και το μείγμα της μαγιάς.
Ζυμώνουμε λίγο με τον γάντζο και στη συνέχεια με τα χέρια, για τουλάχιστον 10 λεπτά, μέχρι να έχουμε μια ελαστική ζύμη. Αν χρειαστεί περισσότερα υγρά, προσθέτουμε νερό σιγά-σιγά.
Σκεπάζουμε τη ζύμη με μεμβράνη και την αφήνουμε σε ζεστό περιβάλλον για τουλάχιστον 1 ώρα.
Θέλουμε να διπλασιαστεί σε όγκο. Τότε την πιέζουμε με το χέρι μας σε σχήμα μπουνιάς, για να φύγει ο αέρας και τη χωρίζουμε σε δύο ίσα μέρη. Πλάθουμε το κάθε μέρος σε μπαστούνι.
Στη συνέχεια διπλώνουμε το κάθε μπαστούνι στη μέση και στριφογυρνάμε τις δύο άκρες του για να σχηματίσουμε μια απλή πλεξούδα. Την κάθε πλεξούδα τη διπλώνουμε σε στρογγυλή κουλούρα και τη βάζουμε σε μια φόρμα για κέικ, διαμέτρου 28 εκ.
Περνάμε την επιφάνειά τους με λίγο νερό και πασπαλίζουμε με σουσάμι.
Ανάβουμε τον φούρνο στους 200° C και βάζουμε κατευθείαν μέσα τις κουλούρες, χωρίς προθέρμανση. Ψήνουμε για 45-50 λεπτά.