«Παϊδάκια» από αρνίσιο μπούτι μαριναρισμένα με πετιμέζι, μουστάρδα και μυρωδικά

• 1.500 γρ. αρνίσιο μπούτι με το κόκαλο, κομμένο από τον κρεοπώλη σε «παϊδάκια», δηλαδή σε εγκάρσιες φέτες πάχους περίπου 1,5 εκ.
• λίγο ελαιόλαδο, για το άλειμμα

Για τη μαρινάδα

• 1 κλωνάρι φρέσκο δεντρολίβανο
• 2 σκελίδες σκόρδο, ψιλοκομμένες
• 2 κουτ. σούπας μουστάρδα απαλή
• 1/2 κουτ. γλυκού καπνιστή πάπρικα
• 2 κουτ. σούπας πετιμέζι
• 1 πορτοκάλι, σε στρογγυλές φέτες
• αλάτι, φρεσκοτριμμένο πιπέρι